一、产品介绍

德国harmonicdrive DC-SA PMA-14A-100-01-E500ML2电气备件，是面向工业高精度关节机器人关节减速传动场景打造的柔轮齿面梯度织构微凹穴储脂减磨架构的法兰直装紧凑型谐波减速动力传递专用单元，没有沿用普通常规同规格谐波减速器依靠普通光滑无织构柔轮齿面的传统长期高频次循环变载荷传动后齿面磨损快导致回程间隙变大思路，而是在大型多关节工业机器人末端执行关节减速传动布设、大型高精度数控回转工作台闭环减速驱动这类对传动精度保持性长、长期抗交变载荷性能稳定要求严苛的场景需求层面做了柔轮齿面梯度织构微凹穴储脂减磨架构布局专项优化，针对普通常规光滑无织构柔轮齿面谐波减速器长期高频次循环变载荷传动后齿面磨损快、回程间隙变大的常见问题做了柔轮齿面分区差异化微凹穴储脂自润滑工艺升级的波发生器滚动体表面微织构减磨结构调整，不用在减速器外侧输入轴上额外配置独立的外置定期强制注脂润滑装置就能在单台法兰直装单元上实现柔轮齿面储脂自润滑减磨和波发生器滚动体低磨损运行的一体化高精度谐波减速动力传递作业，从根源上减少了普通常规光滑无织构柔轮齿面谐波减速器长期高频次传动后齿面磨损快的问题，在长期伴随大型多关节工业机器人末端执行关节减速传动布设、大型高精度数控回转工作台闭环减速驱动的使用场景下，也能持续维持稳定的长周期高精度减速传动性能与长周期交变载荷复杂工况适配性能。

二、功能特点

柔轮齿面梯度织构微凹穴储脂减磨性能

单元的谐波减速器的薄壁柔轮所有啮合齿的齿面金属表层没有采用传统的单一连续光滑无凹陷结构，而是在精加工过程中在齿面的不同功能区域加工出梯度分布的微米级储脂微凹穴，生产阶段凹穴内部预先填充了专用高粘度极压润滑脂，柔轮在循环弹性变形啮合传动的过程中，微凹穴内储存的极压润滑脂可以在齿面啮合挤压的作用下缓慢向外溢出，在柔轮和刚轮的啮合齿面之间形成连续的动压极压润滑脂膜，不会出现普通常规光滑无织构齿面啮合过程中局部边界干摩擦的情况，不用在减速器的外部啮合齿腔内部额外配置独立的外置固体润滑块补充装置，就可以自主在齿面啮合界面形成润滑脂膜层，降低啮合齿面的干摩擦磨损速率。

柔轮齿面分区差异化微凹穴储脂自润滑性能

单元的不同齿面区域的微凹穴密度按照齿面啮合接触应力的分布规律差异化设置，齿面啮合接触应力集中的齿根和齿顶区域微凹穴密度更高，齿面啮合接触应力较小的齿节圆区域微凹穴密度适当降低，不会出现普通常规均匀分布微凹穴结构高应力区域润滑脂供给不足的情况，不用额外定期拆解减速器向内部啮合腔补充润滑脂，就可以在全齿面啮合区域持续维持均匀的润滑状态，提升全齿面范围下的啮合传动流畅性。

大减速比高精度减速传动性能

单元的谐波减速器的减速传动特性曲线经过高精度关节传动场景专项优化设计，在大减速比工况下依然可以实现极低的回程间隙输出，传动精度的稳定性处于很高的水平，完全覆盖多数工业高精度关节传动场景的减速传动需求，不需要在减速器的输出轴端额外配置独立的外置高精度消隙减速机构，就可以直接向负载端输出高精度低回程间隙的减速动力，适配高精度关节传动场景的直接减速动力传递需求。

波发生器滚动体表面微织构减磨性能

单元的谐波减速器的波发生器配套的柔性轴承滚动体表面加工出规则分布的微型减磨织构，滚动体在内外圈滚道内部滚动运转的过程中，织构内部储存的微量润滑介质可以在滚道接触界面形成补充润滑膜，降低滚动体和滚道接触位置的摩擦磨损，不会出现普通常规光滑滚动体长期循环交变载荷作用下接触位置容易出现磨损点蚀的情况，不用在柔性轴承内部额外配置独立的外置润滑脂补充隔圈，就可以自主在滚道接触界面形成补充润滑层，降低柔性轴承滚动接触位置的点蚀概率。

高抗疲劳合金柔轮抗交变变形适配性能

单元的谐波减速器的薄壁柔轮整体采用高抗疲劳特种合金钢材经过精密加工成型，柔轮长期承受高频次循环弹性交变变形的过程中，材料的抗疲劳寿命处于很高的水平，不会出现普通常规普通钢材柔轮长期循环交变变形后容易出现疲劳开裂的情况，不用在柔轮的筒身外侧额外配置独立的外置弹性加强保护衬套，就可以直接在长期高频次循环交变变形工况下长期运行，提升柔轮整体的抗交变疲劳寿命。

内置传动温度状态实时监测性能

单元的谐波减速器内部的柔轮安装基座位置集成了高精度温度监测子单元，减速器长期重载运行内部温升异常升高时，监测子单元可以实时向外部控制系统输出对应的温度数据，不会出现普通常规无内置温度监测减速器内部运行温度无法远程获知的情况，不用在减速器外壳外侧额外配置独立的外置外部温度采集传感器，就可以自主实时监测内部传动区域的运行温度，降低减速器长期超温运行导致的润滑脂失效风险。

标准法兰直装便捷安装性能

单元的谐波减速器的输出端连接基座采用工业通用的标准谐波减速器法兰连接结构设计，存量大量工业高精度关节传动机构上对应的标准规格法兰安装位都可以直接对接固定，不会出现普通常规非标准连接接口减速器无法直接适配存量传动机构的情况，不用在传动机构的安装基座上额外进行非标扩孔改造加工，就可以直接法兰对接安装，简化减速器的现场安装更换流程。

标准工业同规格谐波减速器通用接口适配性能

单元的谐波减速器的整体法兰安装定位孔距、输入轴伸尺寸、输出端连接安装尺寸完全符合工业通用的同规格高精度谐波减速器的标准接口规范，存量大量工业高精度关节传动系统上对应的原有同系列谐波减速器安装位和配套动力回路都可以直接对接替换，不需要额外配置复杂的中间转接构件就可以直接安装对接，不会出现普通常规非标准接口的减速器无法直接适配存量传动系统的情况，不用额外定制非标安装转接法兰，就可以直接替换接入原有高精度关节减速传动系统，简化减速器的现场更换流程。

三、选型指南

匹配目标传动场景的基础实际高精度关节传动机构要求的减速器额定输出扭矩和额定减速比需求

先确认高精度关节传动机构要求的减速器额定输出扭矩和额定减速比，当前标准常规扭矩区间、常规减速比适配的多数常规工业高精度关节机器人关节减速传动场景直接选用这款德国harmonicdrive DC-SA PMA-14A-100-01-E500ML2电气备件标准版本即可满足使用需求，输出扭矩和减速比超出常规范围的特殊超大扭矩特殊大减速比传动场景，可选用同系列对应更大输出扭矩适配特殊大减速比优化的适配版本，进一步提升设备的最大允许输出扭矩和特殊大减速比下的传动平稳性，满足特殊超大扭矩特殊大减速比传动场景的使用需求。

匹配现场实际工况的长期所处现场的常规减速器周边的环境温度等级和日常运行过程中的实际单位小时循环交变载荷动作循环频率需求

确认减速器长期安装位置周边的实际环境温度等级和日常运行过程中的单位小时循环交变载荷动作循环频率，当前标准常规工业温区、常规动作循环频率适配的多数常规工业现场场景直接选用当前标准版本即可满足使用需求，环境温度和动作循环频率超出常规范围的极端恶劣工况，可选用同系列对应更高耐温等级和更高抗长期交变疲劳寿命升级优化的适配版本，进一步提升整套减速器的整体环境耐受能力，适配极端高低温超高频率循环交变载荷工况下的长期稳定运行需求。

适配现场安装点位的实际原有存量高精度关节传动机构的减速器预留法兰安装尺寸和现场配套伺服电机的输入轴连接规格需求

提前确认当前原有存量高精度关节传动机构的减速器预留法兰安装尺寸和现场配套伺服电机的输入轴连接规格，当前标准标准法兰直装、常规工业输入轴规格适配的多数存量常规工业关节传动系统场景直接选用当前标准版本即可满足使用需求，法兰尺寸和输入轴规格超出常规范围的老旧非标关节减速传动系统改造场景，可选用同系列对应适配不同法兰规格和不同输入轴连接规格的适配版本，进一步适配原有老旧非标关节减速传动系统的安装和动力对接要求，适配存量老旧工业高精度谐波减速器替换改造的场景。

适配高等级大型航天工业机器人关节减速传动特殊工况需求

如果是用于长期在高等级大型航天工业机器人关节上进行减速传动的场景，可直接选用同系列对应增强型超高真空耐辐射高抗疲劳专用构型的适配版本，在保障基础柔轮齿面梯度织构微凹穴储脂减磨性能的前提下进一步提升单元整体的航天复杂空间场景适配等级，满足高等级大型航天工业机器人关节减速传动工况下的长期稳定使用要求。

四、技术参数

德国harmonicdrive DC-SA PMA-14A-100-01-E500ML2电气备件，采用柔轮齿面梯度织构微凹穴储脂减磨架构搭配柔轮齿面分区差异化微凹穴储脂自润滑工艺布局，面向工业高精度关节机器人关节减速传动场景打造的柔轮齿面梯度织构微凹穴储脂减磨架构的法兰直装紧凑型谐波减速动力传递专用单元，适配对应harmonicdrive PMA系列该型号谐波减速器备件的标准参数，将减速器从外包装中取出，确认减速器的法兰安装基座、输入输出轴伸、内部传动构件没有在运输过程中出现磕碰变形划伤的情况，清理干净高精度关节传动机构基座上法兰连接位置残留的杂物，确认基座安装面平整没有明显的凸起毛刺，将谐波减速器平稳放置在传动机构的对应法兰安装位上，确认减速器的输入轴孔和配套伺服电机的动力输出轴完全精准同轴，穿入所有法兰连接固定螺栓，使用标准扭矩扳手对角逐步均匀拧紧所有螺栓，确认所有螺栓的拧紧力矩均匀一致，减速器的法兰安装面和传动机构基座完全贴合，没有出现局部间隙过大导致减速器安装后同轴度超差的情况，确认减速器周边没有遗留任何安装杂物，将伺服电机的动力输出轴和减速器的输入轴孔完成对接固定，确认所有连接位置的紧固状态到位，没有出现连接松动的情况，确认所有外围动力回路状态正常，没有出现传动卡滞的情况，接入额定动力输入，核对减速器的输出轴随着输入动力的变化平稳完成减速转动，全扭矩范围内的减速传动过程流畅顺滑，没有出现明显的传动卡滞抖动，模拟减速器长期高频次循环变载荷传动运行的工况，核对柔轮所有啮合齿齿面上梯度分布的微米级储脂微凹穴内填充的高粘度极压润滑脂可以在齿面啮合挤压的作用下缓慢向外溢出，在柔轮和刚轮的啮合齿面之间形成连续的动压极压润滑脂膜，啮合齿面的边界干摩擦状态被有效改善，啮合齿面的干摩擦磨损速率被大幅降低，不需要在减速器的外部啮合齿腔内部额外配置独立的外置固体润滑块补充装置就可以自主在齿面啮合界面形成润滑脂膜层，不同齿面区域的微凹穴密度按照啮合接触应力分布规律差异化设置，高应力的齿根齿顶区域微凹穴密度更高，高应力区域的润滑脂供给更加充足，不会出现高应力区域润滑脂供给不足的情况，全齿面啮合区域的润滑状态始终保持均匀稳定，模拟波发生器柔性轴承长期循环交变载荷运转的工况，核对滚动体表面的微型减磨织构内部储存的微量润滑介质可以在滚道接触界面形成补充润滑膜，滚动体和滚道接触位置的摩擦磨损被有效降低，接触位置出现磨损点蚀的概率被大幅降低，不需要在柔性轴承内部额外配置独立的外置润滑脂补充隔圈就可以自主在滚道接触界面形成补充润滑层，高抗疲劳特种合金钢材加工的薄壁柔轮长期承受高频次循环弹性交变变形的过程中，材料的抗疲劳寿命处于很高的水平，不容易出现长期循环交变变形后疲劳开裂的情况，减速器内部柔轮安装基座位置集成的高精度温度监测子单元可以实时监测内部传动区域的运行温度并向外部控制系统输出对应温度数据，不需要在减速器外壳外侧额外配置独立的外置外部温度采集传感器就可以自主实现内部运行温度的实时监测，反复多次全扭矩区间高频次循环交变载荷传动测试确认减速器的减速传动状态稳定无异常，连续长时间高频次变载荷运行后减速器的回程间隙没有出现明显的变大，传动精度的一致性始终保持良好，确认所有功能正常后即可正式投入高精度关节减速传动系统长期使用，分区差异化微凹穴匹配齿面应力分布供给润滑脂，滚动体表面微织构补充滚道接触润滑，高抗疲劳合金柔轮抵御长期交变弹性变形，内置高精度温度监测实时反馈内部运行状态，法兰对位、轴端对接、空载传动调试、长时间交变载荷核验的全流程可同步完成，设计符合工业用高精度谐波减速器的相关行业技术规范，适配的常规系列型号德国harmonicdrive该型号电气备件的参数覆盖多数工业高精度关节机器人关节减速传动场景的运行条件，长期伴随大型多关节工业机器人末端执行关节减速传动布设、大型高精度数控回转工作台闭环减速驱动的使用场景下运行状态的稳定性处于可控范围，适配各类工业高精度关节机器人关节减速传动场景配套专用柔轮齿面梯度织构微凹穴储脂减磨架构的法兰直装紧凑型谐波减速动力传递专用单元的使用需求。

五、产品尺寸

核心谐波减速动力传递功能单元本体尺寸

单元的整体紧凑型法兰直装高精度谐波减速器轮廓按照工业标准同系列harmonicdrive PMA系列该型号谐波减速器的常规紧凑尺寸专项优化，内部带梯度织构微凹穴的柔轮、微织构滚动体柔性轴承、温度监测元件的布局组合完全适配多数工业高精度关节传动机构的标准谐波减速器预留法兰安装位，整台单元的减速器的整体法兰安装孔距、输入输出轴伸长度、壳体外轮廓尺寸对应的外形参数控制在适配同系列harmonicdrive高精度传动元件的合理范围，安装完成后减速器的整体外轮廓不会和关节传动机构周边的其他运动构件发生空间干涉的情况，保障常规工业高精度关节机器人关节减速传动场景下的单元布设适配性。

配套关联安装与功能结构基准参数

单元的减速器适配的对应标准工业同规格高精度谐波减速器的常规安装适配参数、适配的对应推荐常规额定最大允许连续运行的环境温度参考参数、减速器的常规允许最长连续不间断在线带传动运行时长参考值，完全符合同系列harmonicdrive高精度传动元件的通用安装规范，不用在原有工业高精度关节传动机构基座上为减速器额外进行非标扩孔改造加工，就能直接完成整套减速器的法兰对位与减速传动性能调试，实现柔轮齿面储脂自润滑减磨和波发生器滚动体低磨损运行一体化高精度谐波减速动力传递作业核心功能单元的快速布设替换。

六、应用领域

大型多关节工业机器人末端执行关节减速传动布设场景

适配各类大型多关节工业机器人末端执行关节的减速传动布设作业，柔轮齿面梯度织构微凹穴储脂减磨性能齿面微凹穴受压溢出极压润滑脂形成动压脂膜降低齿面干摩擦磨损，无需配置外部啮合齿腔独立外置固体润滑块补充装置，降低啮合齿面磨损速率，柔轮齿面分区差异化微凹穴储脂自润滑性能优化凹穴密度匹配齿面接触应力分布，无需额外定期拆解减速器向内部补脂，提升全齿面啮合流畅性，工业机器人运维人员不用在减速器的外部啮合齿腔内部额外配置独立的外置固体润滑块补充装置，不用额外定期拆解减速器向内部啮合腔补充润滑脂，降低啮合齿面的干摩擦磨损速率。

大型高精度数控回转工作台闭环减速驱动场景

适配各类大型高精度数控回转工作台的闭环减速驱动作业，大减速比高精度减速传动特性大减速比下实现极低回程间隙输出，无需在输出轴端配置独立外置高精度消隙减速机构，直接输出高精度低回程间隙动力，波发生器滚动体表面微织构减磨性能滚动体表面微织构储存润滑介质补充滚道润滑，无需在柔性轴承内部配置独立外置润滑脂补充隔圈，降低滚动接触点蚀概率，数控转台运维人员不用在减速器的输出轴端额外配置独立的外置高精度消隙减速机构，不用在柔性轴承内部额外配置独立的外置润滑脂补充隔圈，适配高精度关节传动场景的直接减速动力传递需求。

大型高精度光学检测平台旋转轴减速传动场景

适配各类大型高精度光学检测平台旋转轴的减速传动作业，高抗疲劳合金柔轮抗交变变形适配性能特种抗疲劳合金提升柔轮循环变形寿命，无需在柔轮筒身外侧配置独立外置弹性加强保护衬套，抵御长期交变弹性变形，内置传动温度状态实时监测性能高精度温度子单元实时上传内部运行温度，无需在外壳外侧配置独立外置外部温度采集传感器，降低超温润滑脂失效风险，光学检测设备运维人员不用在柔轮的筒身外侧额外配置独立的外置弹性加强保护衬套，不用在减速器外壳外侧额外配置独立的外置外部温度采集传感器，提升柔轮整体的抗交变疲劳寿命。

大型高精度半导体晶圆搬运机器人关节减速传动场景

适配各类大型高精度半导体晶圆搬运机器人关节的减速传动作业，标准法兰直装便捷安装性能标准谐波法兰直连存量传动机构安装位，无需在基座上进行非标扩孔改造，简化现场安装流程，标准工业同规格谐波减速器通用接口适配性能标准接口直连存量传动系统安装位和动力回路，无需定制非标安装转接法兰，简化现场更换流程，半导体设备运维人员不用在传动机构的安装基座上额外进行非标扩孔改造加工，不用额外定制非标安装转接法兰，简化减速器的现场安装更换流程。

七、总结

德国harmonicdrive DC-SA PMA-14A-100-01-E500ML2电气备件，凭借柔轮齿面梯度织构微凹穴储脂减磨设计、柔轮齿面分区差异化微凹穴储脂自润滑的差异化设计，解决了普通常规光滑无织构柔轮齿面谐波减速器长期高频次循环变载荷传动后齿面磨损快、回程间隙变大的常见痛点，大减速比高精度减速传动性能、波发生器滚动体表面微织构减磨性能的特性覆盖了大型多关节工业机器人末端执行关节减速传动布设、大型高精度数控回转工作台闭环减速驱动、大型高精度光学检测平台旋转轴减速传动等多类工业高精度关节机器人关节减速传动场景配套的专用柔轮齿面梯度织构微凹穴储脂减磨架构的法兰直装紧凑型谐波减速动力传递专用单元的使用需求，在工业高精度谐波减速器应用领域拥有广泛的落地适配空间，是一款针对长期高频次循环变载荷复杂传动工况场景、配置独立的外置定期强制注脂润滑装置维护需求、存量普通常规光滑无织构柔轮齿面谐波减速器升级替换适配场景深度优化的实用型专用工业配套柔轮齿面梯度织构微凹穴储脂减磨架构的法兰直装紧凑型谐波减速动力传递专用单元。

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